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机器人管线包的作用是什么?机器人管线包用来保护机器人线束，有助于减少电缆的损坏和老化，并显著提升电缆的使用寿命，减小线束对机器人运动轨迹的限制。
针对管道包，上海发那科为用户提供两种规范的解决方案——CPP和SDP，CPP即CorrugatedPipeDressPackage（波纹管线包），SDP即SmartDressPackage（智能管道包）二者维护原理相同，根据特定的外护套、支架和特殊安装完成管道包的保护作用，但完成方法和特性各有特色，怎么选择*合适的机器人管道包？本文将从材料、调整和维护三个方面展开分析。
目前市场上的主流是波纹管线包，将波纹管做为维护电缆的外护套，应用磨擦球维护波纹管外部的易损位置，针对繁杂的功能运用将于波纹管上提高扭簧膨胀设备，以确保管近机器人，便于调节，上海发那科CPP管道包亦是如此。另一种是应用防磨材料（一般耐磨、耐热织物）包装管道，在机器人法兰上提高C法兰，管道根据支架，扭转弹簧*后与C法兰触碰，方案由一些机器人制造商挑选，但由于方案构造精美，线束要求高，技术水平大，必须维护人员严格执行技术标准开展维护，因而与波纹管包相比少见。下图为上海发那科的两种管道包装，主要用于焊接和运输。
DN450焊接波纹补偿器的特点和功能补偿器使用的波纹管应由薄壁不锈钢板制成。因而，在运输、起吊和焊接过程中，应注意不要敲打、刮伤、引弧、焊接飞溅等原因毁坏波纹管。平面双铰链波纹膨胀节系统具有良好的密封特性：在各种物质的作用下具有良好的密封特性。安装和维护便捷。由中间管连接的2个波纹管和拉杆、端板、球面和锥型垫圈构成，关键吸收水准偏位，也可用于赔偿轴向、水准、角度和由这三种方式合成的随机方向的偏位。建议在90岁时安装复式拉杆膨胀节°Z型管道的中短臂用以赔偿两边长管道的轴向位移。安装时不可磕碰、刮伤波纹管，不可焊接飞溅物烧伤波纹管，不可毁坏法兰密封面。
材质
材料层面，CPP管道包装的较大特征是应用塑件做为外护套，具备气体老化和低温脆性，因而与波纹管相关的塑件被认定为易损件。SDP管道包选用防磨布和扭簧做为外护套，不具有气体老化特性和低温脆性。在中国北方冬季供暖对策不足的**使用场景或工况下，SDP寿命会更好，可是SDP防磨布有光老化，与波纹管一样，因为与机器人或管道包的支架和法兰的接触，防磨布也被定义为易损件。
波纹补偿器与管道连接有两种方式，一种是法兰连接，另一种是焊接。波纹补偿器做为管道补偿量很大的补偿器，可以根据工程方要求的补偿量提升波数来增加补偿量。此外，波纹补偿器广泛应用于必须温度和介质的管道中！
调试
使用调试方面，CPP塑料保护套会因管线盒和波纹管的体积大，不贴服机器人，故管线包的干涉空间较大，调试难度大，6轴网球拍的安装可调节，需要仿真工程师和调试工程师根据实际的轨迹需求对管线包的安装和轨迹进行调整，逐渐找到管线包的*理想状态，该过程对仿真和调试要求较高，需要考虑达到点位需求，还要考虑管线包的状态，避免管线包过早损坏。相比，SDP因管线包更加贴服机器人，因此干涉空间小，机器人的各轴允许转角由机器人专用软件进行限位控制，因此调试时难度小，调试速度快，降低了干涉风险。SDP在干涉风险大，设备紧凑空间具有极大优势，在干涉区域较大时CPP也可作为替代方案使用。
使用调整层面，CPP塑胶保护壳因为管盒和波纹管体积大，不适合机器人，管道包干涉空间大，调节艰难，6轴网球拍安装可调，必须模拟工程师和调试工程师根据实际轨迹规定调节管道包的安装和轨迹，慢慢找到管道包的理想状态，模拟调节过程要求高，需要考虑满足点规定，也要考虑管道包的状态，避免管道包太早毁坏。比较之下，SDP因为管道包更适合机器人，干涉空间小，机器人各轴允许拐角由机器人专用软件定位控制，调节难度小，调节速度快，减少干涉风险。SDP干涉风险大，设备紧凑空间优点大，干涉面积大时，CPP也可用作替代方案。
保养
使用和维护层面，任何管道包对设备维护工程师都有一定的规定。假如安装和维护不当，管道包将常常发生事故，如外护套损坏或内置电缆裂开。波纹管道包CPP，因为外护套是塑件，管道包装的毁坏主要集中在磨擦球和波纹管上，便于使用和维护，但需要定期检查。SDP因为内部绞线的特别要求，设备维护工程师需要根据上海发那科提供的《管道包使用维护手册》仔细掌握管道的安装方法，维护规定更为专业。
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